19. yüzyılın başlarında Sırbistan, Osmanlı Devleti, Avusturya ve Rusya`nın bölgedeki güç çekişmelerine sahne oldu. Bölge devamlı savaş halinde kaldı ve sınırlar sürekli el değiştirmeğe başladı. Fransız Devriminin Avrupa`ya getirdiği özgürlük rüzgarları Balkan halklarını da etkilemişti. Avusturya ve Rusya buradaki halkı Osmanlı egemenliğine karşı kışkırtıyorlardı. Bunun yanısıra kaldırılmalarından önceki son yıllarını yaşayan yeniçeriler Müslüman ve Hristiyan halka karşı çok kötü davranarak halkı iyice bezdiriyorlardı. Bu ortamda Sırplar 1804 yılında Kara Yorgi`nin önderliğinde ayaklandılar. Miloş Obrenoviç de bu ayaklanmanın önderlerinden biriydi. Ayaklanma bastırılınca Kara Yorgi 21 Eylül 1813`de diğer isyancılarla birlikte canını kurtarmak için Avusturya`ya kaçtı. Fakat Miloş Obrenoviç Sırbistan`da kaldı.
1815 yılında Miloş Obrenoviç ikinci bir ayaklanma başlattı. Bu ayaklanma da başarısız oldu ama 1817 yılında Miloş Obrenoviç Osmanlı valisi Maraşlı Ali Paşa`yla anlaşmaya vararak Sırbistan`ın içişlerinde bağımsız olmasını sağladı ve Sırbistan`ın yönetimini ele geçirdi. O sırada Sırbistan`a geri dönen Kara Yorgi`yi kendisine rakip olmasını önlemek için öldürttü. 1830 ve 1833 yıllarında Osmanlı padişahı II. Mahmut`un imzaladığı Hatt-ı Şeriflerle Miloş Obrenoviç`in elindeki topraklar arttırıldı ve Osmanlılar tarafından Sırp prensi olarak resmen tanındı.
Miloş Obrenoviç Sırbistan`ı 1839 yılına kadar yönetti. Sonra yerini oğulları Milan Obrenoviç ve Mihailo Obrenoviç`e bıraktı. 1842 yılında Mihailo Obrenoviç bir isyan sonucu tahtan indirildi ve Kara Yorgi`nin küçük oğlu Aleksandar Karayorgeviç tahta çıktı. 1858 yılında Aleksandar Karayorgeviç de tahttan indirilince 78 yaşındaki Miloş Obrenoviç ilk prensliğinden 19 yıl sonra ikinci bir defa tahta çıktı. 1860 yılında ölene kadar Sırbistan`ın prensi olarak kaldı. Miloş Obrenoviç`in ölümünden sonra torunları önce Sırp Prensi olarak, 1882 yılından sonra da Sırp kralı olarak Sırbistan`ı yönetmeğe devam ettiler. 1903 yılında Obrenoviç hanedanından Sırp kralı Aleksandar Obrenoviç bir darbeyle tahttan indirilince krallık tekrar Karayorgeviç hanedanına geri döndü. 1945 yılında Sırbistan`da monarşinin sona ermesine kadar krallık Karayorgeviç hanedanının elindeydi. Günümüzde bile Kara Yorgi`nin torunlarından Aleksandar Karayorgeviç Yugoslavya`nın sürgündeki kralı olarak kabul edilmektedir.