Kuruluşu
Birinci Haçlı seferi sırasında Anadolu`yu baştan başa geçen Haçlı orduları Ekim 1097`de Tarantolu Boemondo`nun kumandası altında Antakya`yı kuşattılar. Surlarla çevrili olan Antakya bütün kış boyunca kuşatmaya dayandı. Ancak 3 Temmuz 1098`de Haçlılar kente girebildiler ve kentin bütün Müslüman halkını toplu bir katliamla öldürdüler. Selçukluların Musul atabeyi Kerboğa 4 gün sonra kente ulaştıysa da kenti Haçlılardan geri alamayarak geri döndü. Tarantolu Boemondo, kendini I. Boemondo adı altında kendisini Antakya Prensi ilan etti. 1100 yılında I. Boemondo Danişmendlilerin eline esir düştü. Ancak yerine geçen yeğeni Tancredi Tarsus ve Lazkiye`yi Bizanslılardan alarak Antakya Prensliğinin sınırlarını genişletti.12. yüzyıl
1144 yılında komşu bir Haçlı devleti olan Urfa Kontluğu I. İmadeddin Zengi`nin eline geçti. Zengi`nin oğlu Nureddin Mahmud Antakya`yı da kuşattı. Ancak Bizans İmparatoru I. Manuel Komnenos`la işbirliği yapan Antakya Prensliği Zengiler`in tehditine başarıyla dayandılar.1187 yılında Antakya Prensliği Kudüs`teki Haçlı devleti ele geçiren Selahaddin Eyyubi`nin tehditiyle karşı karşıya kaldı. Ancak İtalyan şehir-devletlerinin gönderdiği donanma kentin Selahaddin`in eline geçmesini önledi. Antakya Prensliği Üçüncü Haçlı seferi`ne katılmadı. Ancak bu dönemde büyük güçlüklerle Antakya`ya ulaşan Alman Haçlı ordusu 1190 yılında Anadolu topraklarında hayatını kaybeden kral Friedrich Barbarossa`nın cesedini Antakya`da toprağa gömdüler.