Anadolu Selçukluları ve beylikleri dönemlerinde, Yörüklerden, askeri güç olarak faydalanıldı. Selçuklular ve Osmanlılar, Yörükleri sistemli bir şekilde toprağa yerleştirmeye çalıştılar. Orhan Gazi ve Yıldırım Bayezid devirlerinde, geçitlerin, derbentlerin korunması, Yörüklere yaptırıldı. Osmanlıların Rumeli’ye geçişinden sonra, Yörüklerin önemli bir bölümü de Rumeli’ye göç ettirildi. Sultan Birinci Murad Han zamanında, Saruhan’dan, Serez taraflarına kalabalık gruplar halinde sevk edilen Yörükler, iskan edildikleri yeni bölgelerde, yabancı unsurlar arasında bir dayanak noktası teşkil ettiler ve ileride yapılacak fetihlere yardımcı oldular. Yörüklerin Rumeli’ye geçirilmeleri, Yıldırım Bayezid devrinde daha yoğun bir şekilde devam etti.
Sultan İkinci Murad ve Fatih Sultan Mehmed zamanlarında, yeni fethedilen yerlere, çok Yörük nüfus nakledildi. Fatih Kanunnamesi’nde Yörüklere, diğer ahaliye göre bazı vergi muafiyetleri tanındı. Fatih Kanunnamesi’nde, Yörüklerin, ağnam (koyunlar) resmi mükellefi ve askerlikle mükellef oldukları belirtildi. Orduda yardımcı kuvvet olarak vazife alan Yörükler, Kanuni devrinden itibaren, daha çok imar ve muhafaza hizmetlerinde kullanıldı. Bulundukları coğrafi mevki itibariyle çeşitli hizmetler gören Yörükler, sahillerde gemi malzemesi temini ve gemi yapımında; derbentlerde ve ana güzergahlarda yol emniyeti, tamir, muhafaza, köprü inşası ve menzillere zahire toplanması ve korunmasında; madenlerde, ordunun nakliye işlerinde ve devletin kalelerinin onarımlarında da istihdam edildiler. Yörüklerin, geçtikleri yerlerde kalabilecekleri, yaylak ve kışlak alanları belirlendi.
Yörüklerin Rumeli’ye geçirilmesi ve fethedilen yerlere yerleştirilmesi, daha sonra Osmanlı Devletinin umumi bir siyaseti oldu. Ancak, sonraki devirlerde, Yörüklerin Rumeli’ye yerleştirilmesi yavaşladı. Fakat 18. yüzyılın sonlarına kadar devam etti. Bu göçlerin bir kısmı, isteğe bağlı olduğu gibi, bir kısmı ise devlet siyaseti doğrultusunda mecburi olmuştur.
Anadolu’da başgösteren Celali isyanları ve neticesinde meydana gelen iç çalkantılar ve ekonomik buhranlar, Anadolu’daki Yörüklerin düzeninin bozulmasına yol açtı. Bu karışıklıklar, Yörük camiasına da sirayet etti. Devlet, bu yüzden, Yörükler üzerindeki idari otoriteyi sağlamak ve doğabilecek zararları önlemek için, onları mecburi yerleşmeye tabi tuttu. Mecburi iskanın gayesi, göçebe hayat tarzı sebebiyle Yörüklerin, yerleşik halka zarar yapmalarını önlemek, harap ve boş olan iskan merkezlerinin imar edilmesini, ekilmeyen toprakların işlenmesini temin etmek, devlet tarafından kontrol edilmesi zor olan eşkıya gruplarına karşı bir emniyet unsuru olarak set vazifesi görmelerini sağlamaktı.
1683 Viyana Seferi'nin mağlubiyetle sonuçlanması, Rumeli ve Anadolu’da, geniş çapta aşiret hareketleri ve eşkıyalık hadiselerine sebep odu. Köprülüzade Fazıl Mustafa Paşa'nın sadrazamlığı sırasında, 1691 senesinde, Yörükleri tamamen iskan etmek için harekete geçildi.
Rumeli’deki Yörükler, “Evlad-ı Fatihan” adı altında yeni bir teşkilata tabi tutuldu. Bunlardan, askeri maksatlarla faydalanılmaya çalışıldı. Anadolu’daki Yörükler ise, bilhassa Hama, Humus, Rakka ve Halep bölgelerine yerleştirilmek suretiyle, Aneze ve Şammar aşiretlerinin baskınları önlenmeye çalışıldı. 18 Mart 1692 tarihli bir ferman ile, Anadolu’nun çeşitli vilayet ve sancaklarından, muhtelif yörük aşiretlerine mensup yetmiş kadar oymak yerleştirildi. Bu aşiretlerin, yerlerini terk etmemeleri için de, Adana ve Maraş taraflarında, derbent mahallelerine Yörükler yerleştirildi. 1720 senesinde, Şam vilayetine bağlı bazı sancaklar Yörükler yerleştirilmek suretiyle, Türk nüfusu yönünden takviye edildi. Bazı Yörük oymakları da, kendi yaylak ve kışlaklarında iskana tabi tutuldular. 1693 senesinde, Kayseri vilayetine bağlı Zamantı ve Pınarbaşı yaylaları, 1728’de Zamantı Irmağının etrafındaki harabe köyler, bu bölgede yaylak-kışlak hayatı yaşayan Yörüklere tahsis edildi. Ayrıca Kozan Dağındaki Yörükler, Çukurova’ya, Orta Toroslar'daki kalabalık Yörük cemaatleri İçel’e, Antalya ve Isparta bölgelerinde dağınık halde bulunan Yörükler ise, Taşeli yaylaklarına yerleştirildiler. Bu arada, Orta Anadolu’ya (Çiçekdağı, Nevşehir, Niğde) yörük iskanı yapılırken, Teke, Hamid, Beyşehir, Alanya ve Akşehir Yörüklerinin de uygun yerlere yerleştirilmeleri için, 1732 senesinde ferman çıkarıldı. Ayrıca doğudan batıya uzanan Toros Dağlarının iç ve dış kısımlarında yeni kurulan birçok kasaba ve nahiyelere de, çeşitli yörük cemaatleri yerleştirildi. İçel ve Alanya bölgesinde yaşayan bazı Yörükler, Kıbrıs Adasına gönderildiler.
On dokuzuncu yüzyılın ortalarından itibaren, Yörüklerin iskanı, daha düzenli olarak yapılmaya başlandı. Vilayetlerine Yörük iskan edilecek valiler, yaylak ve kışlaktaki Yörükler üzerine iskan nazırı tayin ederek, onları disiplin altına almaya çalıştılar. Tanzimat'tan itibaren de boş araziler ve terk edilmiş yerler, iskan sahası olarak seçildi. Bu şekilde iskan için Bursa, Sivas, Ankara, Konya ve Aydın eyaletleriyle mülhakatı (bağlı yerler) seçildi. Yörüklerin iskanı için tertip edilen Fırka-i Islahiye, Adana Halep, Maraş ve Ayıntab'da (Anteb) yeni kasabalar da kurmak şartıyla pek çok Yörük cemaatini iskana tabi tuttu.
Bugün, Yörüklerin tamamı yerleşik hayata geçmişlerdir. Ancak, eski hayat tarzlarını devam ettiren ve yaylak-kışlaklarda göçebe olarak yaşayan Yörükler, Toroslar'da hala mevcuttur.
Yörüklerin isimleri ve onlarla ilgili kanuni hükümler, ilk defa Fatih Kanunnamesi’nde yer aldı. Buna göre kurulan yörük teşkilatı, idari ve askeri maksatlara uygun şekilde düzenlendi. Fatih Kanunnamesi’nde, Yörüklerin, sefere çıktıklarında her türlü teçhizatı kendilerinin temin etmeleri ve avarızdan muaf tutulmaları ve sefere çıkanların ertesi yıl çıkmamaları kanun haline getirildi. Ancak, Yörüklerle ilgili kanunname Kanuni devri ortalarına doğru tamamlandı. Hasılatı, devletin hazine defterlerinde yazılı ve muayyen zeamet birliklerine çevrilen Yörükler, seraskerlik adı altında bir takım gruplara ayrıldı.
Bunların başında, Yörüklerin arasından seçilerek bir berat ile tayin edilen “serasker” (yörük reisi) bulunurdu. Yörük seraskerlikleri, kendi aralarında ocaklara taksim olunmuşlardı. İlk zamanlar yirmi beş kişi bir “ocak” sayılırken, sonradan ocağın sayısı, otuza çıkarıldı. Bu ocakların her birinden beş kişi, sefere gitmek veya devlet hizmetini görmek üzere “eşkinci” olarak ayrılır, ocakta kalan diğer yirmi beş kişi de “yamak” olurdu. Eşkinci olarak seçilen bu beş kişinin, sefer ve divan-ı hümayuna hizmet masraflarını, altı aylık müddetle ve ellişer akça olmak üzere yamaklar karşılar, buna mukabil avarız-ı divaniye vergisinden muaf tutulurlardı. Yörükler, yörük tarzı hayatı devam ettirirlerse, kendi hayat düzenlerine göre ayarlanmış bir kısım vergileri verirlerdi. Onlardan, hiçbir surette, diğer halktan alınan vergi alınmazdı. Ancak Yörükler, tabii hayatlarını bırakır da, zirai hayata geçerlerse reaya kaydolunurlar, diğer halkın verdiği vergileri öderlerdi.
Yörüklerin yaşadıkları mıntıkalarda, köyler, mezralar ve yurtlardan meydana gelen kazalar kurulmuştu. Yörükler için cazip bir hale getirilen kazalarda, Yörüklerin kazai (adli) meselelerini hal için, bir kadı bulunurdu. Kadılar, aynı zamanda, Yörüklerin sahip oldukları hayvanların tahrirleri ile, sefer sırasında orduda ikmal ve nakliye işlerinde vazife alacak olanların isimlerini ve kira bedellerini de tespit ederdi. Anadolu’da, bu şekilde kurulan birçok yörük kazası vardı.
Yörükler, Orta Asya’dan getirdikleri gelenekleri devam ettiriyorlardı. Hayatları, belli kaidelere bağlanmıştı. Bu kaideler, daha çok, örfe bağlıydı. Yazları serin olan yaylalarda, kışları ise sıcak veya ılık kışlaklarda geçiren Yörüklerin, yaylalara gidiş gelişleri, belli bir düzen içinde yapılırdı. Bu gidiş gelişler, belli yollardan olurdu. Yaylağı ve kışlağı olmayan Yörükler de otlak kiralarlardı. Yörüklerde yaylaklar, oymakların malı sayılır, o oymağa mensup olan herkesin hayvanları, burada serbestçe otlardı. Yaylak veya kışlaklardaki evler ve çevrelerindeki küçük bahçeler, şahıslara aitti. Çadırların ve küçük bahçelerin bulunduğu yere, “yurt yeri” denirdi. Bir oymağın hayvanlarının, diğer oymakların hayvanlarına karışmasını önlemek için, hayvanlara “dökün, dövme” veya “döğme” adı verilen damgalar vurulurdu. Hayvanların kulakları, belli şekillerde çentilerek de, diğer oba hayvanlarından ayrılırdı. Bu işaretlere “en” adı verilirdi. Koyun, keçi, sığır ve deve gibi hayvanlar besleyen Yörükler, yaylak ve kışlaklarda buğday, arpa, mısır ve bazı sebzeleri yetiştirirlerdi. Süt mamulleri ve et, temel gıdalarını teşkil ederdi. Giyim ve ev eşyalarını, kendileri dokurlardı. Bununla beraber, kapalı bir ekonomiye sahip olmayıp, köy ve kasabalardaki pazarlara inerler, ürünlerini satarak kendi ihtiyaçlarını satın alırlardı. Develeriyle, şehirler arasında yük taşırlardı. İstanbul gibi büyük şehirlere, buğday ve benzeri tüketim maddelerini, develeriyle, Yörükler taşırlardı. Keçi besleyen Yörükler, kıldan yapılmış çadırlarda, diğerleri ise keçeden yapılmış çadırlarda otururlardı. Evi andıran yörük çadırlarında, oturma, yatma ve yemek pişirme için bölümler vardı. Çadır, orta direğin etrafına sıralanmış 5-9 direk üzerine kurulurdu. Büyük çadırlarda, binek hayvanlarının bağlandığı bölüm dahi bulunurdu. Çadırın oturma bölümü, Yörük kilimleriyle döşenir, kenarlarda minderler bulunurdu. Çadırda, herkesin oturacağı yer belliydi.
Yörüklerde aile yapısı, daha çok erkek hakimiyetine dayanırdı. Yörüklerde esas evlilik şekli, tek evliliktir. Umumiyetle, evlenen çocuklar, babayla birlikte yaşardı. Bu yüzden, büyük aileler meydana getirirlerdi. Yörükler, amca kızı, dayı kızı, amca ve teyze kızı gibi yakın akrabayla da evlenirlerdi.
Yörüklerin idari teşkilatlanmaları, oba, oymak, boy ve ulus şeklindeydi. Yaylak ve kışlaklarda, bir soyun yaşadığı alana “oba” denirdi. Bu terim, zamanla kaybolmuş ve yerini mahalle kelimesi almıştır. Bir veya iki oba halkına “oymak” denirdi. Oymakların başında, “kethüda” bulunurdu. Yörükler, buna, “kahya” derlerdi. Birkaç oymağın birleşmesinden meydana gelen topluluklara, “boy” adı verilirdi. Boyun başında “boybeyi” bulunurdu. Boy beylerine daha sonra, “yörük başbuğu” adı da verildi. Birkaç boyun birleşmesinden “ulus” meydana gelir, bunun başkanlarına “ulusbeyi” denirdi.
Arı duru bir Türkçe konuşan ve zengin bir folkloru bulunan Yörüklerde, an'ane ve geleneklere bağlılık vardı. Yörüklerin göçleri, belli esaslara bağlanmıştı. Yaylaklara göç, bahar aylarında olurdu. Oymak veya boy beyleri, göçün gününü önceden tespit ederek herkese duyururdu. Göç günü gelmeden önce, gerekli hazırlıklar yapılırdı. Önceden bildirilen gün gelince, bütün eşyalar develere yüklenir, üzerine kilimler atılırdı. Develerin alınlarına süs, küçük ve büyük çanlar takılırdı. Kervanın önünde, yeni elbiselerini giymiş, elinde kirmanı ile yün eğirerek bir gelin giderdi. Çevrede, ata binmiş genç erkekler, silah atarak, at sürerek yayla yoluna yürürlerdi. Boyun çocukları, kadınları ve genç kızları, hayvan sürülerinin önünde veya yanında yürürlerdi. Uzun yolculuktan sonra yaylağa varılır, yerleşilirdi. Sonbaharda da buna benzer merasimle yaylaktan göç edilirdi. Yörüklerin nişan, düğün, bayram ve sünnet zamanlarında uyguladıkları, buna benzer merasimleri vardı.
Yörüklerin, bir kısmı bugün de devam eden, nişan ve düğün adetleri şöyleydi:
Oğlu evlenme çağına gelen yörük ailesi, kendisine uygun bulduğu ailenin kızına dünür giderdi. Eğer olumlu cevap alınırsa, kız evinde kahve içilirdi. Bunun tersi olursa, dünürcüler, hemen evi terk ederlerdi. Dünürcüler, uygun cevap aldıkları zaman, oğlan evi tarafından hazırlanan ve beraberlerinde getirdikleri şerbeti içerlerdi. Uygun cevap alınıp, söz kesildikten sonra, “beylik” ismi altında, oğlan tarafından seçilen kadınlar, kız evine giderler ve kıza nişan takarlardı. Nişanlar, elbise, altın, gümüş gibi ziynet eşyalarıydı. Söz kesiminde, oğlan tarafından kızın babasına veya velisine bir miktar para verilirdi. İslam dinine göre alınmasının haram olduğu bildirilen bu paraya “başlık” adı verilirdi. Oğlan tarafı, kızın elbise, mutfak ve diğer eşyalarını aldıktan başka, kızın akrabalarına da uygun hediyeler alırdı. Bunun ismine “yol” denirdi. Kız, başka köyden gelecek olursa, oğlan babası davet edeceği köylerin her odasına ve her oda sahibine ayrıca birer yol (davet hediyesi) gönderirdi. Bu yollar kase, bardak, sahan, şeker, kahve gibi şeylerdi. Oda sahipleri, düğüncüleri odalarına davet ederek yedirip içirirler ve oğlan babasına düğün sahibiymiş gibi yardım ederlerdi. Odalara inen misafirlerin misafirliği, tamamen oda sahiplerine ait olurdu. Kız tarafı da davetçiler çıkarırdı. Düğün başladığında, her iki taraf, konuklarına ikramlarda bulunurdu.
Kız evinde, kına gecesi yapılırdı. Gelinin gideceği gün, kız evinde hazırlanan ve oğlan tarafından önceden kız evine gönderilen çeyizler, kapının önüne çıkarılırdı. Kız evinden, yüzü alla örtülü olarak çıkarılan gelin, ata bindirilirdi. Çeyizler de yükletilip oğlan evine götürülürdü. Oğlan evine götürülen gelinin, yollarda önüne sık sık çocuklar tarafından ipler gerilir, çocuklara hediyeler verilerek geçilirdi. Gelini, güveyin evi önünde, yengeler attan indirirdi. Gelin attan inmeden önce, güveyin yakın akrabalarından biri, başına üzüm, şeker, arpa, buğday, para gibi şeyler serperdi. Gelin attan ineceği sırada, oğlan babası davet edilir, geline hediye verir veya vaad ederdi. Kaynana ve diğer yakınlar da, çeşitli hediyeler verirlerdi. Gelin attan indikten sonra, güveyinin evine gider, çeyiz içinde ayrılmış olan ve “dürü” adı verilen bazı eşyalar, davetlilere dağıtılırdı.
Damada törenle elbise giydirilirdi. Güvey, elbiseyi giydikten sonra, “sağdıç” adı verilen, evli bir kimsenin evine götürülür, vaktin gelişine kadar, güveye her türlü şakalar yapılır, güvey burada izin almadıkça yerinden kalkamaz, gülemez ve söz söyleyemezdi. Bundan sonra meclise köyün hocası gelirdi. Güveye, gerdeğe ait sıhhi ve dini öğütler verir, kendisine hayırlı bir evlilik için dua ederdi. Yatsı namazı kılındıktan sonra, güveyi, arkadaşları evine götürürler, evin giriş kapısı önünde hoca tarafından dua okunduktan sonra, arkadaşları tarafından vurulan birkaç yumruk arasında, güveyi eve girerdi.
Ertesi gün kadınlar, gelini ziyaret ederler, bu ziyaret esnasında yapılan törene “baş bağlama” veya “duvak açma” adı verilirdi. Bir hafta veya bir ay sonra damat, gelinle beraber kayınpederin evine giderek, büyüklerin ellerini ve dizlerini öptükten sonra, kayınpeder ve kayınvalidesini evine davet ederdi. Bu davet günü, kayınpeder de, ayrıca bir gün için onları davet etmiş olur ki, buna “el öpme” denirdi.
Yörükler mensup oldukları Oğuz boylarına göre isim alırlardı: Kayı, Bayat, Karaevli, Yazır, Döğer, Dodurga, Yaparlı, Avşar, Kızık, Beğdili, Karkın, Bayındır, Peçenek (Beçenek), Çavundur, Çepni, Salur, Eymir, Alavuntlu, Yüreğir, İğdir, Buğdüz ve Kınık isimleri yörük boylarına ait isimlerdir. Bugün Anadolu’daki birçok mezra, köy ve kasaba, isimlerini bu yörük boylarının isimlerinden almışlardır. Yörükler, umumiyetle Orta, Güney ve Batı Anadolu’da yerleşmişlerdi. Bugünkü, Sivas, Ankara, Bolu, Kastamonu, Balıkesir, Manisa, Kütahya, Afyon, Uşak, İzmir, Aydın Antalya, Konya, Aksaray, Niğde, Nevşehir, Adana, Hatay, Gaziantep ve Maraş illerinin bulunduğu geniş bir sahaya yayılmışlardı. Büyük gruplar halinde yaşayan Yörükler, ayrıca birçok tali kollara ayrılmışlar ve çeşitli yerlere dağılmışlardı. Bunlardan Ankara, Tokat, Kırşehir bölgesinde yaşayan Ulu-yörük topluluğu ve Ankara Yörükleri, Orta Anadolu yaylalarında yaşamaktaydılar. Aydın, Honaz, Nif, Çeşme ve Bozdoğan havalisinde Karaca-Koyunlu, Menteşe bölgesinde Oturak Barza, Güne Barza, Küre Barza, İskender Bey, Kayı, Horzum, Kızılca-Yalınç, Bolu, Uluborlu, Tefenni ve Ereğli civarında Bolu Yörükleri diye adlandırılan Yörükler yaşamaktaydı. Söğüt Yörükleri diye anılan büyük bir topluluk, Bursa’daki Emir Sultan Evkafı reayası olarak, Söğüt, Edincik, Balıkesir, Bursa, Bergama, Gönen ve İnegöl’e kadar yayılmışlardı. Kara-Keçili Yörükleri, Söke; Boynu-İncelü Yörükleri, Nevşehir ve Aksaray; Kayı ve Çoban Yörükleri, Manisa civarında dolaşıyorlardı. Kalabalık nüfusa sahip Danişmendlü Yörükleri de, Aksaray, Kırşehir, Aydın ve Adana gibi geniş bir sahaya yayılmışlardı. Biga ve çevresinde yaşayan Ağaca-Koyunlu Yörükleri ise, daha küçük bir cemaati teşkil etmekteydi.
Anadolu’da dağınık bir durumda bulunan Yörükler, Rumeli’de daha teşkilatlı ve belli yerlerde yaşamaktaydılar. Rumeli’deki Yörükler, İstanbul’dan kuzeye doğru Bender ve Akkerman’a kadar, Tuna’yı takiben Bulgaristan ve Sırbistan hudutlarına, oradan da Selanik Çatalcasına kadar yayılmışlardı. Bu geniş saha içinde, sekiz grup olarak defterlere kaydedilmiş olan Yörükler, daha sıkı disiplin altındaydılar. Rumeli’deki Yörükler, Tekirdağ, Naldöken, Kocacık, Vize, Selanik, Ofçabolu Yörükleri, Aktuğ ve Oktav Tatarları adlarını taşımaktaydılar.
Uzun müddet Rumeli’de kalan, fetihler sırasında Osmanlı ordularına yardımcı olan bu Yörükler, zamanla azaldılar. Osmanlılar'ın, Rumeli’den çekilmeleri üzerine, onlar da Anadolu’ya göç ederek, çeşitli yerlere yerleştirildiler. Rumeli’de kalan yörüklerden bir kısmı, bugün Yugoslavya’da Ograzden Dağlarının güney eteklerinde hayvancılıkla uğraşmakta, geleneklerini, dillerini ve ekonomik yapılarını korumaktadırlar.
Bugün, hemen hemen tamamen yerleşik hayata geçmiş olan Yörükler; Aydın, Manisa, Kütahya, Antalya, Mersin, Adana, Muğla ve Balıkesir gibi muhtelif yerlerde yerleşmişlerdir. Eski an’anelerini ve halen konar-göçer yaşayışlarını sürdüren Yörükler de vardır. Bilhassa Orta Toroslar üzerindeki Bulgar (Bolkar) Dağlarının eteklerinde bulunan, Güzeloluk, Yağdağ, Karagül, Eğriçayır, Perçengediği, Sarıtaşgediği, Konçagediği, Bayboğan, Düden, Çatalca, Dikmen, Yağlıpınar, Bastırık, Dedeli, Barçın, Alaçayır, Cumayalık, Konurcuk yaylalarında; yine Toroslar üzerindeki Aladağlar eteğindeki Üçkapılı, Demirkazık, Baş Yayla, Alagöl, Göşdere, Dönberi, Taşhan, Tekir ve Namrun yaylalarında; Kozandağı eteklerindeki, Uyuzpınarı, Seyhan Nehrinin kolu Zamantı Suyunun yamaçlarındaki Şıhlı, Yeniköy, Bakırdağı, Kurşundağı, Çataloluk, Dereşimli, Gölalan, Çadıryeri, Boncuklubel, Boyduran yaylalarında; Binboğa Dağlarındaki Ayran Pınarı, Yedi Kardeş Pınarı, Alapınar, Karagöl, Yaylaklı, Kemerli gibi yaylalarda; Nurhak Dağlarındaki Gülkice, Akpınar, Beysöğüt, Yamrıtaş, Isırganlı, Yapraklı ve Abeş yaylalarında yarı konar göçer halde yaşamaktadırlar.