Voynuk teşkilatı Sultan Birinci Murad Han (1359-1389) zamanında Rumeli beylerbeyi olan Timurtaş Paşa tarafından ilk defa Bosna’da kuruldu. Mensupları Bulgarlar arasından seçilerek, yaygınlaştırıldı. Hassa, amme veya seferli ve Çayır Voynukları halinde teşkilatlanırdı. Hassa voynukları, Istabl-ı amire (saray ahırı) hizmetlileriydi. Amme voynukları, seferlerde askeri hizmetlerde bulunurlardı. Muharebeye gitmek için davet edilenlere Sefer Voynukları denirdi. Istabl-ı amire’ye çayır biçmek ve hayvanları çayırlatmak için gelmeleri emir olunan voynuklara da Çayır Voynukları denilirdi. Hassa Voynuklarının başına Voynuk Beyi, Amme Voynuklarının bulunduğu timar sahiplerinin başına da Voynuk Seraskeri denirdi. Has Ahır hayvanlarıyla, Istabl-ı amire çayırlarına bakan voynukların kayıtlarını tutup, bunlarla ilgili muamelelerle Voynuk Katibi meşgul olurdu. Mıntıkalardaki birlik kumandanlarına Çeribaşı denirdi.Voynuk Beyi, Seraskeri ve Çeribaşı Müslümandı. Diğer küçük amirlerden Primkür ve Likatör Hıristiyandı. Voynuklar “Gönder” adıyla üçer dörder kişilik müfrezelere ayrılmışlardı. Her gönderden bir tanesi nöbetleşe her sene hizmete girerdi. Voynuklar nöbet hizmetine kendi beygirleriyle gelirlerdi. Hizmete gelen nöbetçi voynukların yoklamaları defterdarlara aitti. Mevcutları binin altındaydı.
Voynukların kaynağı Rumeli olup, bilhassa Bulgaristan idi. Açık kadrolara, ölen veya sakatlanan voynuğun oğlu, kardeşi veya akrabalarından biri tayin edilirdi. Voynukların oğullarına veVoynukluğa aday olan akrabalarına “Zevait Voynuk” denilirdi. Ölüm ve sakatlanmalar halinde Zevait Voynuklarıyla kadro tamamlanırdı. Zevaitle kadro tamamlanmazsa dışardan Voynuk yazılırdı. Voynuklara hizmeti karşılığı verilen araziye “Baştına” adı verilirdi. Voynuk, hizmeti karşılığında Baştına’yı (belirli ve sınırlı bir alan) kullanırdı. Bu arazi için hiçbir tarafa vergi ve rüsum vermezdi. Voynuk belirli arazisinden başka yer tuttuğu zaman bu arazinin aşar ve sair rüsumunu dirlik sahibine vermeye mecbur olduğu gibi kendi dirliğini teşkil eden araziden başkasının istifadesi halinde de bunun vergi ve rüsumunu kullanandan almak hakkına sahipti.
Voynuk Teşkilatı 1691’de kaldırıldıysa da, 1693’te tekrar kuruldu. 1878 tarihinde ise tamamen kaldırıldı.