Prusya Kraliyet Ordusu (Almanca: Königlich Preußische Armee), Prusya Krallığı'nın ordusu olarak hizmet etti. Brandenburg-Prusya'nın bir Avrupa gücü olarak gelişmesinde önemli bir rol oynadı.
Prusya ordusunun kökeni, 1618-1648'deki Otuz Yıl Savaşı sırasında Brandenburg'un kuvvetlerinin özünü oluşturan paralı askerlere dayanmaktaydı. Elektör Frederick Wilhelm bunu daimi bir ordu hâline getirdi ve Prusya Kralı I. Friedrich Wilhelm ise ordunun büyüklüğünü önemli ölçüde artırdı ve öğretilerini geliştirdi. Çetin bir komutan olan Kral Büyük Friedrich disiplinli Prusya birliklerini 18. yüzyılda Silezya Savaşları'nda zafere götürdü ve Prusya Krallığı'nın itibarını büyük ölçüde arttırdı.
Ordu, Napolyon Savaşları'nın başlangıcında diğer ülkelerden geri kalmıştı ve Dördüncü Koalisyon Savaşı'nda Fransa'ya yenildi. Bununla birlikte Gerhard von Scharnhorst'un önderliğindeki reformcular Altıncı Koalisyon Savaşı sırasında Napolyon Bonapart'ın yenilgisine büyük katkıda bulunan Prusya ordusunu modernleştirmeye başladılar. Ancak muhafazakârlar reformların bir bölümünü durdurdu ve Prusya ordusu daha sonra muhafazakâr Prusya hükûmetinin bir kalesi hâline geldi.
19. yüzyılda Prusya ordusu Danimarka, Avusturya ve Fransa'ya karşı başarılı bir şekilde savaştı ve Almanya'yı birleştirmeyi ve 1871'de Alman İmparatorluğu'nu kurmasını sağladı. Prusya ordusu Alman İmparatorluk Ordusu'nun çekirdeğini oluşturdu. I. Dünya Savaşı'ndan sonra lağvedilerek Reichswehr'e katıldı.