Kütük ayaklılar ya da Onychophora; kısa ve segmentsiz birçok ayağa sahip solucan benzeri omurgasız hayvanlar şubesidir.
Vücutları saydam, üreme bölgeleri silli, vücut duvarları kaslı yapıda olmasıyla halkalı solucanlara benzerlik gösterirler. Antenleri ve gözleri Polychaeta ve eklembacaklılara benzer. Ağızları, kutikulaları, beyin, dolaşım ve solunum sistemleri ile de eklembacaklılara benzer özellik gösteren canlılardır. Vivipar olarak ürerler. Yaklaşık 70 kadar türü bilinmektedir.