1931'de ülkesinden ayrılan son İspanya kralı XIII. Alfonso'nun üçüncü oğlu olan Barselona kontu Juan Carlos Teresa Silvero Alfonso de Borbon y Battenberg'in en büyük oğlu olarak Roma'da doğdu.Çocukluk yılları İtalya'da geçti ve İspanya'ya ilk kez 1947'de eğitim amacıyla geldi.1945'te babası, Franco'nun yönetimden çekilmesi gerektiğini savunmaya ve Falanjist politikalara karşı çıkmaya başladı.Halk arasında Don Juan olarak bilinen babasınıdan uzaklaşan Franco, Juan Carlos'un eğitimiyle yoğun biçimde ilgilendi.1955'te Zaragoza Askeri Akademisi'ne giren Juan Carlos, ardından Marin'deki Askeri Denizcilik Okulu'na, San Javier'deki Havacılık Akademisi'ne ve Madrid Üniversitesi'ne devam etti.
1947'de çıkarılan bir yasayla cumhuriyet yönetimine son verilip monarşi ilan edildiği halde Franco'nun ölümüne değin İspanya tahtı boş kaldı.1969'da General Franco tarafından İspanya veliaht prensi ilan edildi ve 1975'te General Franco'nun ölümü üzerine tahta çıktı.Tahta çıktıktan hemen sonra siyasi partilerin yeniden kurulmasını ve siyasi tutuklular için af çıkarılmasını destekleyerek liberal ve demokratik ilkelere saygılı bir çizgi çizdi.1981'de Faşistlerin darbe girişiminin sonuçsuz bırakılmasında önemli rol oynadı.Amerika Kıtası ve Çin Halk Cumhuriyeti'nı ziyaret eden ilk İspanyol devlet başkanı oldu.Halen kraldır.
14 Mayıs 1962'de Atina'da Yunanistan Kralı I. Paulos'un kızı olan Sophia ile evlendi ve biri erkek olmak üzere üç tane çocuğu oldu.