Centaur, dış gezegenlerin arasında günberi veya yarı-büyük eksene sahip olan küçük Güneş Sistemi cismidir. Centaurlar genellikle kararsız yörüngelere sahiptir, çünkü bir veya daha fazla dev gezegenin yörüngelerini geçerler veya keserler. Bütün yörüngeleri neredeyse sadece birkaç milyon yıllık dinamik yaşam sürelerine sahiptir, fakat bilinen bir centaur 514107 Kaʻepaokaʻawela istikrarlı (ters yörüngede olsa da) bir yörüngeye sahip olabilir. Centaurlar genel olarak hem asteroitler hem de kuyruklu yıldızların özelliklerini gösterir. İsmini, at ve insanın karışımı olan mitolojik centaurlardan alır. Büyük cisimlere yönelik gözlemsel önyargı, toplam centaur popülasyonunun belirlenmesini zorlaştırır. Güneş Sisteminde 1 km'den fazla çapa sahip centaurların sayısı için tahminler, 44.000 ile 10.000.000 arasında değişmektedir.
Jet İtki Laboratuvarı (JPL) tanımına göre keşfedilen ve burada kullanılan ilk centaur, 1920'de 944 Hidalgo olmuştur. Ancak, 1977'de 2060 Chiron'un keşfine kadar ayrı bir popülasyon olarak tanınmadılar. Doğrulanmış en büyük centaur, 1997 yılında keşfedilen 260 kilometre çapında orta büyüklükte bir ana kuşak asteroiti kadar büyük olan ve bir halka sistemine sahip olduğu bilinen 10199 Chariklo'dur.
Yakın zamanlarda hiçbir centaur fotoğrafı çekilmemiştir, fakat 2004'te Cassini sondası tarafından görüntülenen Satürn'ün uydusu Phoebe'nin Kuiper kuşağından çıkan yakalanmış bir centaur olabileceğine dair kanıtlar vardır. Buna ek olarak, Hubble Uzay Teleskobu 8405 Asbolus'un yüzey özellikleri hakkında bazı bilgiler toplamıştır.
1 Ceres, dış gezegenler bölgesinde ortaya çıkmış olabilir ve eğer öyleyse eski bir centaur olarak kabul edilebilir, fakat bugün görülen centaurların hepsi başka bir yerde ortaya çıkmıştır.
Centaur benzeri yörüngeleri işgal ettiği bilinen cisimlerden yaklaşık 30'unun kuyrukluyıldız benzeri toz püskülleri sergilediği, üçü: 2060 Chiron, 60558 Echeclus ve 29P/Schwassmann–Wachmann'ın Jüpiter'in ötesinde yörüngelerde, tespit edilebilir seviyede uçucu üretimine sahip olduğu bulunmuştur. Bu nedenle Chiron ve Echeclus hem asteroit hem de kuyruklu yıldız olarak sınıflandırılırken, Schwassmann-Wachmann 1 her zaman bir kuyruklu yıldız tanımlamasına sahipti. 52872 Okyrhoe gibi diğer centaurların ise kuyruklu yıldız saçı özelliği gösterdiğinden şüphelenilmektedir. Güneş'e yeterince yakın olan herhangi bir centaurun tedirginlik etkisiyle bir kuyruklu yıldız olması beklenir.