Atlı okçu, yayı olan ve at sürerken atış yapabilen bir süvaridir. Okçuluk kimi zaman çeşitli binek hayvanlarının sırtında yapılmıştır. Geniş açık alanlarda, avlanma, sürüleri koruma ve muharebe için kullanılan başarılı bir teknikti. Antik ve ortaçağ döneminde Avrasya göçebelerinin yanı sıra İran halkları (Alanlar, İskitler, Sarmatlar, Partlar, Sasani Persleri) ve antik çağlarda Hintler, Orta Çağ'da Macarlar, Moğollar, Çinliler ve Türk halklarının belirleyici bir özelliğiydi. Bu halkların genişlemesiyle, uygulama Doğu Avrupa'ya (Sarmatyalılar ve Hunlar aracılığıyla), Mezopotamya'ya ve Doğu Asya'ya da yayıldı.
At okçuluğu, Güney Amerika pampaları ve Kuzey Amerika bozkır halkları arasında ayrı ayrı gelişirken; Komançiler özellikle yetenekliydi.