Asenovgrad, Bulgaristan`ın güneyinde, Filibe ilinde bulunan bir şehirdir. Filibe şehrine yakındır. Nüfusunun %20`si Türktür.
Asenovgrad, M.Ö. 300-400 yıllarında Traklar tarafından ``Stenimahos`` adıyla kurulmuştur. M.Ö. 72 civrında şehir Roma İmparatorluğu`nun Karadeniz`e akınları sonucunda Roma toprağı olmuştur. Uzun süren barış ortamı, 251`de Gothların saldırıp şehri harab etmeleri ile bozulmuş, ancak şehir tekrar inşa edilmiştir. 395`te Roma ikiye bölününce, Asenovgrad Bizans tarafında kalmıştır. 700`lerde, Slavların göçleriyle nüfus artmış, ve şehir bir slav şehrine dönüşmüştür.
Bulgaristan ile Bizans arasındaki savaşta şehir, Bulgarların güçlü bir askeri dayanağı olmuştur. Latin İmparatorluğu ile gerilen ilişkiler üzerine, Bulgar Çarı II. İvan Asen şehrin yakınlarındaki Stanimaha Kalesi`ni güçlendirmiştir. Bu sebeple şehrin adı, 1934`te "Asen`in şehri" demek olan Asenovgrad yapılmıştır.
Bulgaristan`ın Türkler tarafından fethedilmesinin ardından, Müslüman Türkler de şehre yerleşmeye başlamıştır, ve göçlere rağmen halen nüfusun %20`sini oluşturmaktadırlar.
Şehrin yakınlarındaki kale, Asenovgrad`ın sembolüdür.