Ünlü gezgin Evliya Çelebi, Kasr'ın bulunduğu alanın Bizans döneminde imparatorlara ait bir bağ olduğunu söyler. Haliç kıyılarından Okmeydanı ve Kasımpaşa sırtlarına doğru gelişen bu büyük bağ ve koru İstanbul'un fethinden sonra, "Fatih Sultan Mehmed'den başlayarak sultanların beğenisini kazanmış, Osmanlı İmparatorluk Tersanesi'nin Kasımpaşa'da kurulup gelişmeye başlamasıyla birlikte "Tersane Hasbahçesi" adını almıştır.
Deniz cephesinde iki, kara cephesinde tek katlı kütlesiyle geleneksel Osmanlı mimarlığının son ve en güzel örneklerinden biri olan Aynalıkavak Kasrı bezeme açısından da çağının zevkini en iyi biçimde yansıtır.
Üçyüz yıl boyunca Haliç kıyılarını süsleyen ve Aynalıkavak Kasrı olarak bilinen bu yapı, Osmanlı İmparatorluğu döneminde "Aynalıkavak Kasrı" ya da "Tersane Sarayı" adıyla anılan yapılar grubundan günümüze ulaşabilen tek örnektir.
Tersane Hasbahçesi, çeşitli dönemlerin yapılaşmaları sonucunda köşklerle, kasırlarla ve bu yapıların eklentileriyle bezenmiş, Haliç kıyısında oluşan bu yapılar grubu giderek "Tersane Sarayı" adıyla anılır olmuştur. Saray bütünü içinde yer alan ve Sultan III. Ahmet döneminde (1703-1730) yaptırıldığı sanılan Aynalıkavak Kasrı, Sultan III. Selim döneminde (1789-1807) yeniden düzenlenmiş, Sultan II. Mahmut döneminde de (1808-1839) değişikliklere uğrayarak bugünkü görünümünü almıştır.
Yapı Arz Odası'yla, Divanhane'siyle, bu mekanların duvarlarını dolaşan yazıtlarıyla, alçı şebekeli pencereleriyle, III. Selim tuğralı ve Batı yaklaşımlı iç bezemeleriyle 18. yüzyıl mimarlık örnekleri içinde özel bir yer tutarken, Osmanlı geleneğine uygun, sedir, mangal, kandil gibi öğeleriyle, bugün yokolmuş bir yaşama biçiminin ilginç görünümlerini sergiler. Aynalıkavak Kasrı bugün bir müze-saray olarak ziyarete açık tutulmakta ve bu yapıda beste yaptığı, müzikle uğraştığı bilinen büyük Türk bestecisi Sultan III. Selim'in anısı ışığında düzenlenen "Aynalıkavak Konserleri" ve araştırmaya yönelik konserler dizisi sürdürülmektedir. Bu konserlerin sonuncusu ise, "14. Uluslararası İstanbul Festivali" kapsamında yer almış, büyük ilgi görmüştü. Böylece, bugün ayakta kalmış bir bölümünün yapımında katkısı olan III. Selim ile de olay özdeşleştirilmiş olmakta, yaşatılması için çok özel bir müze-saray kimliği verilmektedir.
